로보틱스 도구
pollen-robotics/microduck_rl
GIGitHub
800g급 이족 보행 로봇 ‘Microduck’의 동작 학습을 위한 고도화된 강화학습(RL) 환경이 공개되었습니다.
세 줄 요약
- 단순 시뮬레이션을 넘어 백래시, 전압 변동 등 실제 하드웨어의 물리적 결함을 완벽히 재현하는 Sim2Real 파이프라인을 구축했습니다.
- 걷기, 낙상 복구, 구르기 등 광범위한 임무를 단일화된 인터페이스(Observation Contract)로 제어하여 로봇의 범용성을 극대화했습니다.
- 학습은 MuJoCo 기반에서 진행되며, BAM 액추에이터 모델과 도메인 랜덤화를 통해 현실적인 물리적 환경을 구현하는 것이 핵심입니다.
800g급 이족 보행 로봇 ‘Microduck’의 동작 학습을 위한 고도화된 강화학습(RL) 환경이 공개되었습니다.